在人形机器人的构造中，
谐波减速器无疑是一个极为关键的零部件。它占据了机器人成本的 30%，这个比例不可谓不高。
首先，我们来了解一下减速器的作用。它在原动机（通常是电机）和工作机构（机器人的关节）之间起到匹配转速和传递转矩的作用。这就好比汽车的变速箱，通过调整不同的挡位来实现不同的速度和扭矩输出。
从精度上划分，减速器有一般传动减速器和精密减速器之分。一般传动减速器包括通用减速器和专用减速器，它们在一些对精度要求不那么高的场合有应用。而精密减速器，如精密行星减速器、谐波减速器和 RV 减速器等，则是为人形机器人量身定制的。这些精密减速器具有体积小、精度高、重量轻、稳定性强等诸多优点。
人形机器人的动作需要高度的精准性和灵活性，而这正是精密减速器所擅长的。它们能够确保机器人的关节在运动过程中准确无误地执行各种指令，无论是精细的操作还是高强度的运动。
那么，为什么减速器的成本会这么高呢？一方面，精密减速器的制造需要高精度的加工设备和工艺，这本身就增加了成本。另一方面，研发和优化减速器的性能也需要大量的投入。
总之，减速器作为人形机器人成本占比最高的零部件，其重要性不言而喻。它的性能直接决定了人形机器人的整体表现，是推动人形机器人技术发展的关键因素之一。
