工业机器人在现代制造业中扮演着至关重要的角色，而其性能的优劣在很大程度上取决于所使用的减速器类型。目前，工业机器人常用的减速器主要有三种：行星减速器、谐波减速器和斜齿轮减速器。
行星减速器以其独特的内外齿轮结构著称，内齿轮固定在输出轴上，外齿轮则与电机轴相连。这种设计使得行星减速器在传递扭矩时表现出极高的平稳性，并且能够提供较大的减速比。由于其结构紧凑且扭矩输出平稳，
行星减速器常被用于工业机器人的关节部位，确保机器人能够精确且稳定地执行各种复杂动作。
谐波减速器则采用了谐波振动原理，主要由柔性圆盘和刚性齿轮组成。当电机轴转动时，柔性圆盘的变形会引起齿轮的扭曲，从而实现减速。谐波减速器以其高传动精度、小体积和长寿命而闻名，特别适用于需要高精度和高扭矩输出的机器人末端执行器，如焊接、装配等高精度操作。
斜齿轮减速器则以其简单的结构和高效的传动效率而受到青睐。通过斜齿轮的配合，这种减速器能够实现较大的扭矩输出。由于其稳定可靠的性能，
斜齿轮减速器通常被应用于机器人的基座和臂部，为机器人提供持续且强大的动力支持。
